四向穿梭車系統解決方案優勢: 

1.四向穿梭車是一款既能實現縱向行走也可橫向行走的智能搬運設備，四向穿梭車的靈活性很高，可任意變換作業巷道，并通過增減穿梭車的數量來調節系統的能力，必要時可通過組建作業車隊的調度方式，來應變系統的峰值，解決出入作業的瓶頸。

2.四向穿梭車可以相互替換，當某臺穿梭車或者提升機出現故障時，可通過調度系統調度其他穿梭車或者提升機，繼續完成作業，系統能力不受影響。

3.四向穿梭車既適合低流量、高密度的存儲，也適合高流量、高密度的存儲，它可以實現效率、成本、資源的最大化。

四向穿梭車核心功能: 

四向穿梭車主要用于倉庫托盤貨物的自動搬運和輸送；

自動存取貨、自動換道換層、智能調平及自動爬坡，直接到達倉庫的任一位置；

既可以在貨架軌道，也可以在地面行使，不受場地、道路和坡度的限制，充分體現其自動性和柔性；

是集自動搬運、無人引導，智能控制等多功能于一體的智能搬運設備；

重型四向穿梭車性能:  

最大行駛速度：2m/s

最大載重：1.5T-2T

輕型四向穿梭車性能:

最大行駛速度：4m/s

最大載重： 35KG-50KG

能量單元：超級電容

       托盤式四向穿梭車是一款用于托盤類貨物搬運的智能設備，它既能實現縱向行走亦能實現橫向行走，可以到達倉庫任意位置；貨物在貨架

內的水平移動和存取作業只由一臺托盤式四向穿梭車完成，通過提升機換層，系統自動化程度大大提高，是托盤類密集存儲解決方案的新一代

的智能搬運設備。

項目優勢

1、密集程度高，較同等普通庫，庫存率上升20%~30%；

2、自動化程度高，四向車+提升機+WCS/WMS管理系統，和客戶NCC對接，實現全自動出入庫；

3、整體系統柔性程度很高，體現在兩個方面：

A.左右兩庫打通，每一套四向車和提升機都有互相替代性，如果單獨一套系統故障，可隨時調用另外三套系統實現正常庫內工作；

B.可根據客戶效率需求，隨時增加四向車數量。

案例展示

四向車項目介紹視頻

設計方案簡介

采用直流電機驅動，電池：48V，60AH；

換向、托盤頂升采用油壓方式；

控制大腦由PLC完成。

主控模塊

P L C（西門子）

西門子PLC的優點：

大品牌、極高的可靠性；

豐富的內置集成功能；

豐富的擴展模塊；

強勁的通訊能力。

選用PLC控制的原因：

穩定性：當不用處理大量數據的情況下，

      PLC更穩定，特別是長期應用上；

簡潔：PLC可直接控制驅動器及其它元件，

      工控機需加不穩定的CAN模塊；

PLC通用性強、普及率高，通過簡單的培訓客戶便可以操作應用。

底層邏輯算法

脈沖加讀片（剩余位移量）：

FRID絕對尋址復核、修正、認址。

行駛

小車的行駛和認址

如圖小車從原址（2，L）到目標地址(7，AQ)的行駛過程會包括行駛和換向的動作，小車從（2，L）行駛到第一個換向點（7，L）會給出一定的脈沖量，然后在行駛

的過程中不停的掃描貨位上的認址片并不停的更新脈沖量，而認址片上的RFID會核實所讀認址片是否正確，并對換向位進行最終核對，達到萬無一失。小車在到達

（7，L）以后，小車上的反射光電會對位置進行微調校正，達到要求后換向，然后同樣行駛至(7，AQ)。

小車的換向

小車行駛到換向點，會有兩個光電對右圖的校正片進行照射，校正長10.3CM，照射光電間距是10CM，當一側光電照射到校正片時而另一側沒有照到時，小車會向一側移動，直到兩個都照到，然后啟動換向程序。

機 械 （配件）

標準化車體：采用精確的激光切割而成的45#鋼車體，缸體厚度達到22mm，承重達到2噸以上；激光切割，精度高；

采用油壓頂升，載重大，結構簡潔（電磁閥控制油缸）；

以上各部件的設計使用年限為10年；

精確的測量：采用激光技術對車體長、寬、高和對角測量，測量精度在0.1mm以內。

機 械（軌道配合）

輪子采用帶輪邊的類似與火車輪的結構，并與軌道緊密貼合，輪邊與軌道的間距只有1mm，有效地解決了行駛偏離問題。

硬件、軟件（小車的神經中樞）

穿梭車核心：采用穩定的西門子PLC作為主控模塊，加上特定的邏輯算法，保證判斷、運行無差錯；

穿梭車神經：利用IO模塊檢測及控制各個執行單元，搭配全球先進的驅動器控制電機行駛，讓判斷無差錯，行駛更穩定。

電 氣

采用世界一線品牌西門子,施耐德,NSK穩定性強，更可靠

測  試

為了最終檢測質量，并給予項目現場一個完美的小車，小車在場內要進行10天至15天測試，測試的內容主要包括：

疲勞測試：每臺小車每天在測試區不停運行8小時以上。

載重與空載交替運行：載重與空載交替運行，符合一般項目的場景。

機械測試：鏈條張緊度、齒輪咬合度等測試。

電氣測試：小車運行穩定性、發熱等測試。

軟件測試：小車加減速、行駛準確性、信號接受狀況等測試